移動機器人視覺系統有哪些組成部分？

智能移動機器人，是一個集環境感知、動態決策與規劃、行為控制與執行等多功能于一體的綜合系統。移動機器人是一種在復雜環境下工作的，具有自行組織、自主運行、自主規劃的智能機器人，融合了計算機技術、信息技術、通信技術、微電子技術和機器人技術等。

移動機器人視覺系統是指移動機器人的視覺系統，包括通過傳感器獲得圖像，和通過計算機處理器對圖像進行處理這兩個部分。一般說來，移動機器人的視覺系統由以下部分組成：

1、一個或多個光信號發生器，可以是天然光信號發射器如物體環境光線的反射光、，或者是人造光信號發射器如閃光燈、激光光源、。

2、用以接收構體反射光信號的一個或多個傳感器如攝像機，這種攝像機產生的圖像可以說是原始圖像，但這種傳感器不一定是光學傳感器，也可以是超聲波傳感器、。

3、圖像采集卡，將接收的圖像轉換為計算機可以識別的二進制編碼，以便隨后進行處理。

4、對圖像進行增強去噪，并對其中的缺陷進行清除和校正等。

5、將變換后的圖像進行圖像存儲描述，給出必要的信息。

6、特征抽取，根據各種定律、算法和其他準則導出相關信息。

7、目標識別，用來把抽取的圖像特征與在訓練階段記錄下來的圖像特征進行比較。識別可能是總體識別、局部識別或者零位識別。不管結果如何，機器人都必須按照識別過程的結果決定采取相應的動作。在這一階段，任何誤差都可能造成性能上的不確定性。