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・可有效利用空間的棚地類型
・通過和其他陣容的組合實現了生產線的簡化流程
・減少了機器人與控制柜間的電纜線數，提升了維護性的同時提供簡潔的設備
| 標準規格 | MOTOMAN-SP150R | ||
|---|---|---|---|
| 電纜處理專用法蘭盤 | 無 | 有 | |
| 型號 | YR-1-06VX250-A00 | ||
| 構造 | 垂直多關節型（6個自由度） | ||
| 可搬質量*1 | 手首部 | 165kg | 150kg |
| U軸上 | 30kg | ||
| ***大可達 | 3140㎜ | ||
| 重復定位精度*2 | ±0.2mm | ||
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -180°- +180° | |
| L軸（下臂） | -130° - +80 ° | ||
| U軸（上臂） | -79.4° - +78° | ||
| R軸（手腕旋轉） | -360° - +360° | -205° - +205° | |
| B軸（手腕擺動） | -125° - +125° | -120° - +120° | |
| T軸（手腕回轉） | -360° - +360° | -180° - +180° | |
| ***大速度 | S軸（旋轉） | 1.83rad/s, 105°/s | |
| L軸（下臂） | 1.83rad/s, 105°/s | ||
| U軸（上臂） | 1.83rad/s, 105°/s | ||
| R軸（手腕旋轉） | 3.05rad/s, 175°/s | ||
| B軸（手腕擺動） | 2.62rad/s, 150°/s | ||
| T軸（手腕回轉） | 4.19rad/s, 240°/s | ||
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
921N.m | 868N.m |
| B軸（手腕擺動） | 921N.m | 868N.m | |
| T軸（手腕回轉） | 490N.m | ||
|
容許慣性力矩 （GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） | 85kg.m2 | 83kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 85kg.m2 | 83kg.m2 | |
| T軸（手腕回轉） | 45kg.m2 | 45kg.m2 | |
|
本體質量 |
1760kg | ||
| 防護等級 | 本體：IP54, 手腕軸：IP67 | ||
| 安裝環境 | 溫度 | 0° - +45° | |
| 濕度 | 20% - 80%RH（無結露） | ||
| 震動 | 4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 | ||
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 | ||
| 電源容量*3 | 5.0kVA | ||
| 安裝方式*4 | 棚地式 | ||
| 用途 | 點焊、搬運 | ||
| 備注 |
*1：JIS B 8432為基準。 *2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。 *3：因用途，動作模式而異。 (注)本表是以SI單位系為記載。 |
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