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天空中，有一只我們看不見的怪獸在飛行。
它身體的主要成分是淀粉，具體來說是一坨松散的意大利面。亂蓬蓬的面條叢里，伸出兩支像蝸牛那樣的眼柄，托起一雙無神卻難以抗拒的大眼睛。除此之外，看上去柔軟的面條，還牢牢抓著兩顆飽滿的肉丸，那是意大利面常見的配菜。
這只怪獸名叫飛天意面怪（Flying Spaghetti Monster），是一位畢業(yè)不久的美國大學(xué)生鮑比·亨德森（Bobby Henderson）在2005年創(chuàng)造出來的“神”。
鮑比曾就讀俄勒岡州立大學(xué)物理系，當(dāng)他知道堪薩斯州教育委員會決議允許公立高中開設(shè)與神創(chuàng)論有關(guān)的課程后，便構(gòu)思出飛天意面怪以表達(dá)抗議和嘲諷。在此基礎(chǔ)上，他創(chuàng)立了“飛天面條神教”（Pastafarianism），教義認(rèn)為宇宙就是由這只隱形的怪獸創(chuàng)造的——鮑比還在寫給教育委員會的公開信中呼吁，學(xué)校里的科學(xué)課堂應(yīng)給予這位創(chuàng)世神足夠的重視。
在那之后，這個因諷刺神創(chuàng)論而被締造的“神”，卻意外地吸引到世界各地的信眾。他們甚至在一部分國家和地區(qū)，讓自己信仰的“飛天面條神教”成為了官方認(rèn)可的宗教。或許只是巧合吧，最近出現(xiàn)了一只機(jī)器人，身形也像是許多根面條聚在一起的樣子，而它也會用那些面條般的觸手緊緊抓住一個球……
圖片來源：原論文
“面條”是如何卷起來的
21世紀(jì)的機(jī)器人，能跑步能跳舞，能深入核電廠的廢墟檢測輻射水平，能在月球上四處探索未知的空間……仿佛人類能做的事機(jī)器人能做，人類做不到的事機(jī)器人也能做。不過，在全面潰敗之前，人類仍有一些獨到的技能，尚未被機(jī)器人攻克。
其中之一便是抓取技能。不論馬克杯還是紙杯，不論足球還是氣球，不論一根香蕉還是一串葡萄，我們可以輕易拿起各種各樣的物體，根據(jù)它的形狀和質(zhì)地來決定要施加怎樣的力——這對人類來說通常不是太復(fù)雜的計算，在我們還沒意識到的時候，大腦可能早就完成了決策。
圖片來源：Tenor
但對機(jī)器人而言，抓取物體從來不是簡單直接的任務(wù)。特別是遇到形狀不規(guī)則的物件，它們很少能做出合適的抓取動作，常常表現(xiàn)得笨拙又好笑，讓人聯(lián)想起一些被故意設(shè)置了地獄參數(shù)而抓不到娃娃的娃娃機(jī)。
多年以來，總有不少科學(xué)家在挑戰(zhàn)這道世界難題。于是，我們隔三岔五便會在科技新聞里看到，又有新的機(jī)器人為抓取而生，技能更上一個臺階。今年10月，形如面條的觸手機(jī)器人（tentacle robot）出現(xiàn)在人們眼前。
充氣后，172千帕的內(nèi)部壓強(qiáng)，可以讓“面條”高度卷曲（圖片來源：原論文）
它來自哈佛大學(xué)工程與應(yīng)用科學(xué)學(xué)院（SEAS），可以靠一組細(xì)長的觸手纏住物體。科學(xué)家說它和水母有些相似，這類動物會將自己的觸手黏在獵物身上。而對機(jī)器人來說，一根觸手力量弱小，但有12根觸手一起工作，抓緊物體就變得容易，形狀不規(guī)則的“獵物”也能應(yīng)對。
只不過，機(jī)器人的觸手抓住獵物后，不會像許多水母那樣釋放毒素讓獵物癱瘓。畢竟，它被設(shè)計出來并不是為了捕食哪種動物，抓取和搬運才是主要功能。沒有工作的時候，機(jī)器人的觸手們會自然地垂下；而當(dāng)工作來臨時，觸手可以迅速卷曲起來抓住物體。
這些靈動的觸手，是依靠充氣和放氣來控制的。言下之意，它們是中空的，更像意大利面家族里的吸管面（Bucatini）。沒有充氣的情況下，這些面條處在放松狀態(tài)，充氣后則會卷曲，成為抓取工具。
管壁一邊厚一邊薄，充氣后可變彎（圖片來源：原論文、Harvard Microrobotics Lab/Harvard SEAS）
每根“吸管面”大約有30厘米長，由一種硅橡膠制成，是彈性體。重點在于管壁的厚度并不均勻，一側(cè)比較厚，另一側(cè)比較薄。如此一來，“吸管面”被打氣之后可以變得高度彎曲，從而有更多的區(qū)域能和它要抓取的物體發(fā)生接觸。這樣的12根面條，排列為兩個圓圈，外圈直徑5厘米，內(nèi)圈2.5厘米，它們共同組成了機(jī)器人的抓手。
而當(dāng)機(jī)器人抓住物體并搬運到目的地，操控者想讓它撒手的話，只要將面條放氣，它就會回歸自然下垂的形態(tài)。
抓取不同的物體時，需要的力道總有不同。可以說，每種物體都會帶來一項新的任務(wù)，可能需要具體問題具體分析。在從前的許多研究中，科學(xué)家常常用到復(fù)雜的算法，根據(jù)物體本身的屬性或機(jī)器人與物體接觸時的狀態(tài)，來決定每一次抓取要用怎樣的動作。
不過，這只面條機(jī)器人不需要智能的動作規(guī)劃，不依靠感知或反饋的數(shù)據(jù)來調(diào)整姿勢，省去了機(jī)器學(xué)習(xí)的過程，僅憑充氣這一種簡單的控制方法，便可在一定的尺寸范圍內(nèi)，抓住各種形狀的物體。
以不變應(yīng)萬變
所以，它都能抓些什么？
先從形狀比較簡單的物體講起。開頭展示的抓球只是其中之一，科學(xué)家還讓機(jī)器人支配過一個空心的圓柱（筒）。當(dāng)圓柱躺平的時候，卷起來的機(jī)器人可以把它穩(wěn)穩(wěn)拿捏，并傳送到指定位置；當(dāng)圓柱立起來的時候，讓機(jī)器人從內(nèi)部抓起它來，同樣不在話下。
充氣、抓取圓柱、傳送到特定位置、放手（圖片來源：原論文）
機(jī)器人的另外一個抓取對象，是一副樹狀的小架子。它有8條枝杈，比球體或圓柱的形狀更復(fù)雜，可供機(jī)器人接觸的邊界更不規(guī)則——在研究者眼中，這代表著一項新的抓握任務(wù)，與傳統(tǒng)抓握有本質(zhì)區(qū)別。
但在機(jī)器人的抓手面前，這項新任務(wù)似乎沒有帶來額外的難度：80次抓取測試的成功率超過90%。于是，科學(xué)家又設(shè)置了附加題，不讓機(jī)器人從“樹”的正上方直接抓取，而是往旁邊偏移一段距離（如1厘米、2厘米、3厘米）再出手纏住目標(biāo)。
結(jié)果發(fā)現(xiàn)，稍稍錯位影響不大，面條機(jī)器人對位置誤差的容忍度很高，當(dāng)抓手中心軸與目標(biāo)物體的中心軸之間，相隔0.6個物體半徑那么遠(yuǎn)的距離，抓取（并短距離搬運）的成功率仍然居高不下。如果想動搖機(jī)器人的成績，還需讓抓手偏移到更遠(yuǎn)的位置再開始行動。
左為從正上方抓取，中為偏移0.6個物體半徑后抓取，右為偏離1個物體半徑后抓取但失敗（圖片來源：原論文）
面條機(jī)器人出色的能力，讓科學(xué)家感到欣慰。假如你覺得，實驗室里的“樹”不算什么，現(xiàn)實世界會有更多結(jié)構(gòu)復(fù)雜的貨物等著它來支配。
比如，許多人喜歡在家里養(yǎng)育花草，而小型盆栽已經(jīng)成為了機(jī)器人的目標(biāo)。當(dāng)內(nèi)部壓強(qiáng)為172千帕的時候，卷曲的面條順利拎起了一盆植物。
圖片來源：原論文
還有另外幾株盆栽，雖說各有各的形態(tài)，但都逃不出相似的命運。一些形狀不規(guī)則的玩具，以及一座小型三腳架，也被機(jī)器人用同一種方式捕獲。以不變應(yīng)萬變，研究者最欣賞的就是這只機(jī)器人的適應(yīng)性。它或許沒有像傳說中的“飛天意面怪”一樣創(chuàng)造萬物，但可以用12只靈活的觸手，將許多不同的物體玩弄于股掌。
圖片來源：原論文
這只機(jī)器人的誕生并非一蹴而就。研究者在倒模制造前，已經(jīng)在電腦上用模擬實驗測試了面條機(jī)器人的能力：看面條抓手應(yīng)該如何排布，或者說排成的兩個圓圈應(yīng)有多大直徑，才能實現(xiàn)更高的抓取成功率。
模擬實驗（圖片來源：原論文）
它在現(xiàn)實世界成功捕捉獵物之前，大概已經(jīng)在虛擬世界失敗無數(shù)次了。當(dāng)然，現(xiàn)實世界里依然會有不少失敗，而科學(xué)家也依然需要繼續(xù)努力。
如果上網(wǎng)時遇到“證明你不是機(jī)器人”的驗證程序，告訴它你抓取物體的能力比機(jī)器人強(qiáng)，也不能幫你通過驗證。
原論文：https://www.pnas.org/doi/10.1073/pnas.2209819119
參考鏈接：https://www.seas.harvard.edu/news/2022/10/tentacle-robot-can-gently-grasp-fragile-objectshttps://www.nytimes.com/2005/08/29/arts/design/but-is-there-intelligent-spaghetti-out-there.htmlhttps://www.nsri.org.za/2012/02/how-jellyfish-sting/
